스파스 폴딩
LiDAR 신호 처리에서 필수적인 역할을 합니다. 기존 컨볼루션과 달리 이 방법은 GPU 계산 체계를 사용합니다.
3D 포인트 클라우드 신호의 경우 추가 차원은 계산을 크게 증가시킵니다.
반면에 3D 복셀 포인트 클라우드 데이터는 일반 이미지에 비해 신호가 희박한 경우가 많습니다.
문제는 모든 이미지 픽셀이나 공간을 스캔하는 대신 희소 데이터만 효율적으로 계산된다는 것입니다.
아래 내용을 참고하시기 바랍니다.
참조